l硬件接线安川的伺服驱动器只支持安川控制系统的通讯协议MECHATROLINK-II
和其他厂家的PLC搭配使用目前采用的方式只能是通过脉冲序列来控制
本例中采用西门子1217C PLC来控制伺服
接线上，安川驱动器采用不同的控制方式，接线也是略有不同的
我们以位置模式为例介绍
硬件接线原理图如下：配合1217C的接线图如下：l软件配置安川伺服驱动器调试可以使用SigmaWin+，软件可以从官网下载
安装后打开界面如下：点击“菜单”按钮，在开始中选择连接伺服
系统便会自动搜索连接在电脑上的安川伺服驱动器
如下图：自动搜索功能可以搜到连接的伺服和电机，不用再配置电机的一些相关参数
点击“连接”
从下图可以看到连接的驱动器
点击配置，可以打开驱动器参数配置界面
如下：我们可以先对电机进行点动操作，查看接线是否正确
接下来配置驱动器的各项参数
打开参数编辑表，设定旋转方向：设定控制方式为位置控制：设定位置控制的一些参数，如：指令脉冲形态、滤波器选择等，滤波器根据控制器类型选
然后需要设置输入输出信号的分配，分配模式选择1；（/S-ON）信号分配选ON（闭合）有效；禁止正转和反转驱动分配，选择将信号始终固定为正反转可驱动
因为本电机为绝对值编码器，所以SEN端需要设定为ON，默认是5V输入有效
这里没有5V电源，所以修改成CN1-40端ON有效
设置完这些参数后，从PLC便可以控制电机动作了
最后一项就是更改电子齿轮比，让PLC的程序和实际电机运转圈数对应起来
此款电机编码器为24位分辨率的编码器
所以，电机接收16777216个脉冲转一圈
西门子工艺轴设定1000个脉冲转一圈，所以电子齿轮比为16777216/1000.