今天给大家介绍松下伺服驱动器，因为松下伺服进入我国比较早，性价比还不错，在各种传动设备上有使用。
为了快速上手，大家除了看使用手册，这里介绍一个松下伺服的调试软件PANATERM给大家用，这个软件免费能下载而且安装后很小，安装完弹出如下三个小软件。
主要用到PANATERM和SIMMOTOR。
画面1打开PANATERM如下图：可以通过网线或T型口的USB线连接驱动器，连接好驱动器后可以直接把驱动器里的参数读取到电脑。
也可以选择下面的捕鱼驱动器连接，点击OK从列表里选择型号相同的驱动器离线编辑参数，编辑好后再用网线或USB线连接下载即可。
画面2画面3如下图：为软件界面风格，做的还不错，如果前期保证驱动器和电机的用法和接线正确，有这个软件调试非常方便，左边对应的参数大类，右边对应细分，想改对应编号的参数，鼠标点击在上面，下面回弹出对应参数的提示。
下面我就简要介绍一下最常用的脉冲加方向控制模式。
通过脉冲的频率控制转速，脉冲的数量控制电机转数，方向DIR是否有输入动作电机旋转方向。
安装接线图把控制线的控制电源，使能，脉冲和方向控制线接好。
伺服和电机连线都确认连接好，编码器屏蔽线两端一定要接好，不然伺服通电很容易漂移。
编码器双绞线组对要正确（0V和5V一对，信号反馈一对），我以前碰得过编码器双绞线组对接错的，电机转的精度无法达到。
屏蔽线接不好回ERR21报错。
脉冲加方向控制想让电机转起来，先设置下面参数：P0.05选择2（位置模式），P0.06选择1，P0.07选择3（0.06和0.07配合和配套的PLC或板卡匹配就行），P0.08选择2500（上面控制发多少个脉冲电机转1转，我实验用的控制器计算为2500个脉冲电机转1转），这个需要计算，有时候带减速器带齿轮，需要考虑模数，齿数，减速比，对算出齿轮转1度或丝杠行走1毫米选用的脉冲个数。
上面参数设置完成可以运行，带负载运行时有必要就微调一下刚性和增益，多数情况下默认就行，因为设计选型时是按照配套负载选的。
画面4SIMMOTOR软件仿真软件，通过改变惯量，增益，刚性，理论出一个曲线值，具体还要看现场实际使用效果。
如果电机振动就调下刚性和增益。
画面5