编写程序：（一）程序结构1、应用程序结构使用 Unity Pro 软件编写程序，可以根据执行优先级别的不同，将程序分为多任务结构。
多任务包括主任务、快速任务、事件任务。
1）主任务(MAST) 是应用程序的主要任务，它是必需的，是整个应用程序的基础，由代码段和子程序组成。
主任务的每一个代码段都可用5 种标准IEC61131-3 语言：LD、FBD、IL、 ST 或SFC 来进行编写。
子程序可用LD、FBD、IL、ST 来编写，在任务代码段中进行调用。
您可以选择主任务的执行类型：循环执行( 缺省) 或者周期性执行(1~255ms)。
2）快速任务(FAST) 用于执行时间较短的、周期性的处理任务。
它由代码段和子程序组成。
代码段和子程序都可用LD、FBD、IL、ST 来编写。
SFC 不适用于快速任务。
快速任务是周期性(1~255ms) 执行的，它的优先级别比主任务高，快速任务的程序执行时间必须尽可能的短，以避免低优先级别的任务发生溢出。
3）事件任务(EVENT) 的优先级别最高，高于其他任何任务，适用于需要极短时间响应事件的处理任务，这些事件来自专用输入/ 输出模块或事件计时器。
事件处理任务是单代码段的，它只含有一个代码段，可以用LD、FBD、IL、ST 来编写。
用户可以根据实际应用需求定义各种任务的执行方式，右键单击任务文件夹中MAST的属性，在其属性对话框中调整运行参数。
2、程序段和子程序3、创建程序段第一步，在项目浏览器的树型结构中，右键单击“段”，选择右键菜单中的“新建段”，得到如下窗口。
第二步，在该窗口中定义好段的名称，选择该段编程语言的种类，确认即可。
在该窗口的“条件”选项卡中，您还可以定义1 个布尔变量做为该段的执行条件，缺省状态为无条件执行该代码段。
4、调用FFBFFB 是基本功能(EF)、基本功能块(EFB)、用户自定义功能块(DFB)、过程的总称。
FFB 可以通过3 种方式调用：1）通过“FFB 输入助手”菜单命令( 推荐)，使用“编辑” > “FFB 输入助手”菜单命令。
2）或从快捷菜单中点击命令，通过“数据选择”菜单命令，使用“编辑” > “数据选择”菜单命令。
3） 或从快捷菜单中点击命令，通过“类型库浏览器”中的拖放功能，使用“工具” > “类型库浏览器”菜单命令。
（二）编程语言1、梯形图梯形图LD（Ladder Diagram）是一种类似电控系统电路图的编程语言，它符合IEC61131-3标准，其基本单元是继电器触点与线圈，程序解算顺序遵从电源柱电流的方向，从左至右，从上到下，特别适合离散量的逻辑控制。
梯形图由多个不同的梯级组成，每一个梯级又由输入输出指令组成。
在一个梯级中，输出指令应出现在梯级的最右边，而输入指令则出现在输出指令的左边。
梯形图编程是面向单元格的，一个LD 段包括单页窗口，在页中以行和列显示，最多可以定义64 列( 缺省为11 列)， 2000 行。
在使用LD 编辑器编程时，选择编程对象有3 种方法： 1) 使用工具栏，如下图所示：2）把光标放在编辑器中任何空的位置，单击右键选择对象组。
如下图：3）点击菜单“编辑” > “新建”在LD 编辑器中，除了IEC61131-3 定义的对象，还有两个功能块( 操作块、比较块) 用于执行ST 指令及ST功能块以及用于简单的比较操作。
操作块只在LD 编程时使用，用于执行ST 指令。
当左边连接状态为1 时，执行块中的ST 指令。
对于操作块，左边的连接状态直接传到右边连接，不考虑ST 指令的结果。
操作块可以放置在任何单元，占用1 行和4 列。
比较块也只用于LD 编程，用于执行ST 编程语言中的比较表达式(<, >, >=, <=, <>, =)。
如果左边的连接状态为1，比较的结果也为1，则右边的状态也为1。
比较块可以放置在除直接连右边母线的任一单元中，占用1 行和2 列。
2、结构化文本ST结构化文本(Struct Text) 编程类似于计算机语言编程，利用它可以很方便地建立、编辑和实现复杂的算法，特别在数据处理、计算存储、决策判断、优化算法等涉及描述多种数据类型的变量应用中非常有效。
ST 程序是由一组语句列表组成，这些语句将由控制器按顺序执行。
通过这些语句，您可以在一个代码段中有条件或无条件地调用功能块、功能，进行赋值，执行重复语句和在同一个代码段中执行条件跳转或无条件跳转指令。
ST 程序语句由操作符、操作数、表达式( 可选)、注释( 可选) 构成。
每条语句已分号结尾，多条语句( 以分号分隔) 可以放置在同一行，每行限制为300 个字符，1 条语句可以断行( 多行放置)，语句输入后，将立即执行一次语法和语义检查，检查结果将以彩色文本显示。
在ST 语言编辑器中，专用工具条提供了一些常用指令的快捷插入键，将鼠标放置在工具条的各个对象按钮上，即可显示该对象的名称。
3、功能块图FBDFBD 编辑器用于编写符合IEC61131-3 标准的图形化功能块程序。
一个FBD 代码段含有一个单页面窗口。
该页面有网格背景， 1 个网格有10 个网格单位坐标点，网格单位是两个对象之间的最小间隔。
FBD 编程语言不是面向单元格的，但对象可以通过网格单位来对齐。
一个FBD 代码段有360 个水平坐标点， 240 个垂直坐标点。
FFB 的执行顺序由其在代码段中的位置决定( 从左到右、从上到下执行)，如果FFB以图形方式连接而不是实参，则执行顺序由信号流决定， FFB 的执行顺序编号显示在功能块结构的右上角。
在FFB 的图形网络中，只有当 FFB 的输入所连接的所有元素( 其他FFB 输出等) 都处理完毕后，才执行该 FFB ；与同一 FFB 的不同输出连接的 FFB 的执行顺序为从上到下执行； FFB 的执行顺序与其在图形网络中的位置无关。
要更改FFB 的执行顺序，您可以采用链路图形化连接来代替实参；也可以改变图形网络位置；或者在属性对话框中修改其执行顺序，如下图所示，可设置该功能块在其他某个功能块执行后立即执行。
4、继电器逻辑指令