目前codesys + EtherCAT驱动 做运动控制很有优势。
现在总线式运动控制基本都是这种配置。
Codesys 号称PLC界的安卓，国内造PLC的 基本都用Codesys内核了。
如：汇川 ，合信， 和利时 ，英威腾， 台达。
包括国外的： 倍福TC2 施耐德Somachine 力士乐 等等都是Codesys直观的讲codesys是一个已经写好了运动控制和通讯的软件PLC。
例如：树苺派刷一个Codesys的Runtime应用就可以用Codesys编程当PLC跑程序了。
运动控制中PLCOpen协议是一种PLC的编程规范，博图的运动控制用的也是PLCOpenMotion，而Codesys支持PLCopen规范。
另外Codesys还有对高级语言的支持，例如在Codesys里可以调用C++函数程序。
再比如，Codesys还可以定义多任务，类似于高级语言的并行计算。
认识CODESYSCODESYS 是什么？CODESYS是一款工业自动化领域的一款开发编程系统，应用领域涉及工厂自动化、汽车自动化、嵌入式自动化、过程自动化和楼宇自动化等等。
CODESYS软件可以分为两个部分，一部分是运行在各类硬件中的RTE（Runtime Environment），另一部分是运行在PC机上的IDE。
因此CODESYS的用户既包括生产PLC、运动控制器的硬件厂商，也包括最终使用PLC、运动控制器的用户。
目前全球有近400家的控制系统生产制造商是CODESYS的用户：如ABB、施耐德电气SchneiderElectric、伊顿电气EATON、博世力士乐Rexroth、倍福BECKHOFF、科控KEBA、日立HITACHI、三菱自动化MITSUBISHI、欧姆龙OMRON、研华科技、凌华科技ADLINK、新汉电脑、和利时集团、SUPCON 中控集团、步科自动化KINCO、深圳雷赛、汇川技术、深圳合信、深圳英威腾、华中数控、固高科技等等。
CODESYS 可以做什么？这里介绍的CODESYS主要指的是CODESYS上位开发程序，也就是下图中Engineering Level的部分。
从图中可以看到，我们从CODESYS Store中下载的CODESYS程序，其中主要包含了IEC61131-3语言的编辑器、编译器、调试器、工程配置工具等。
可以实现的功能有MOTION + CNC、可视化、总线、安全等。
用户使用IEC语言编写程序，就可以实现运动控制、可视化等等功能。
程序经过编译下载到控制器的Runtime中，就可以对设备进行控制。
CODESYS有什么优势？1.全部功能都集成在一个单一的用户界面包含全部IEC 61131-3的语言：SFC（顺序功能图）、LD（梯形图）、FBD（功能块）、ST（结构化文本）、IL（指令表)，支持从经典PLC编程到面向都对象编程。
全面的功能，方便工程和自动化应用的调试。
为系统化应用程序开发提供可选的附加模块。
可以对绝大多数工业现场总线系统或制造商特定的I / O系统进行组态和调试。
可选的附加组件可以无缝集成到工程中。
安装、维护和培训只需要一个用户界面。
2.为今后的自动化任务提供开放的选择来自著名制造商的数百台自动化设备可通过CODESYS开发系统进行编程。
提供SoftPLC系统的标准平台。
在现有开发环境和过程中轻松连接。
3.强大的实施复杂自动化项目的能力快速运行的机器代码，用于不同复杂的设备和应用程序。
用于计算3D CNC /机器人，以及3D可视化的强大工具。
丰富的可扩展功能可重用程序代码的库的概念4.该系统已在工业领域被可靠和广泛的使用CODESYS同类产品CODESYS是全球为数不多进行软件PLC开发的，类似的公司还有KW（已更名为菲尼克斯软件），infoteam等等。
结语希望大家能通过本文简短的介绍，对CODESYS软件有一个基本的了解。