Franka机器人的引导模式有四种：1.自由运动模式（默认模式），七个关节都可以自由地运动；2.平移模式：会限制机器人末端的旋转运动，只能沿着笛卡尔坐标进行平移运动；3.旋转运动：机器人末端只能绕着固定点进行旋转运动；4.用户自定义模式：可以选择任意坐标轴做平移或者旋转运动； 操作面板教程： 在Franka顶部的操作面板，使用右侧的确认按键可以保存当前的配置，并进入下一选项。
下方的圆圈按键可以记入当前的位姿，并打开选中的app控制菜单。
左侧的取消按键可以取消之前保存的位姿，或退回设置的上一步。
上方的Pilot模式按钮可以切换中间的十字按键，适用于控制Franka的末端执行器或选择桌面上的app。
在保存位姿后进入下一步的环节中，可以通过操作面板上的左右方向键改变参数的大小。
按压Pilot模式按键，可以将十字按键的功能切换至末端执行器的控制模式；按压上下按键，可以完全张开或完全闭合夹爪，按压左右键会慢慢张开或夹紧夹爪；再次按压Pilot模式按键即可切换回桌面模式。
每一个app都会有详细的操作引导，告诉你每一步需要配置的动作或参数。
可以通过末端的操作面板，快速切换夹爪或桌面控制。
由于软硬件的强大的紧密配合模式，每一步的操作都可以在显示器上清晰地展现。
显扬科技（hinyeung.com）由香港中文大学博士团队创建，是国家高新技术企业。
公司主要研发并产业化高速高清三维机器视觉系统、智能工业机器人系统，目前产品三维采集速度高达每秒300帧，最高精度亚微米级，已在多个领域成功替代进口同类产品。
显扬科技产品可实现高效率机器人引导，以及工业检测与测量。
显扬科技的产品主要应用在物流行业、汽车行业、3C行业，以及对测量精度要求高的精密制造、军工航天、半导体产业等。
显扬科技目前已累计获得投资约5000万人民币，申请及授权超过50项知识产权，产品通过欧盟CE认证，已在多个知名企业得到应用。
显扬科技与国内外知名企业，如显扬科技已代理UR，Franka，ABB，遨博，Robotiq等机器人产品，并推出了基于多种工业机器人的三维机器视觉系统。
原文链接：探索Franka Emika机器人 | 操作面板使用教程 - 显扬学院 - 显扬科技 | 三维机器视觉 | 3D视觉方案 | 智能协作机器人系统提供商