这是一起技术开发合同纠纷案例。
长沙一家汽车公司委托深圳一家科技公司，一起开发一款机器人，但是，在开发过程中一直不顺利，于是双方闹起了矛盾，汽车公司要求退款，深圳公司要求继续支付费用。
这个案子在长沙中院一审，二审就到了最高院，最高院最后折中处理，那就是双方互不相欠，各回各家，结案。
从这个案例，我们学习到，在技术开发合同履行过程中，因技术开发的风险还是比较大的，如果没有约定好各种可能发生的事项，比如到了哪一步，就该付费多少，要是最后没有成功，责任如何分担，那么极易产生矛盾，最后大家不欢而散。
附：某汽某公司、深圳某公司技术合同纠纷民事二审民事判决书中华人民共和国最高人民法院民 事 判 决 书（2022）最高法知民终476号上诉人（一审原告、反诉被告）：某汽车制造有限公司。
住所地：湖南省长沙市长沙经济技术开发区。
法定代表人：彭某某，该公司执行董事。
委托诉讼代理人：肖贤，湖南华夏方圆律师事务所律师。
委托诉讼代理人：何亚钦，湖南华夏方圆律师事务所律师。
上诉人（一审被告、反诉原告）：深圳某科技有限公司。
住所地：广东省深圳市龙岗区。
法定代表人：李某某，该公司经理。
委托诉讼代理人：韩高峰，广东德良律师事务所律师。
委托诉讼代理人：刘萌，广东德良律师事务所律师。
上诉人某汽车制造有限公司（以下简称某汽车公司）因与上诉人深圳某科技有限公司（以下简称深圳某公司）技术合同纠纷一案，不服湖南省长沙市中级人民法院于2021年9月17日作出的（2021）湘01知民初127号民事判决，向本院提起上诉。
本院于2022年3月14日立案后，依法组成合议庭，于2023年3月6日对本案进行了询问。
上诉人某汽车公司的委托诉讼代理人肖贤、何亚钦，上诉人深圳某公司的委托诉讼代理人韩高峰、刘萌到庭参加诉讼。
本案现已审理终结。
某汽车公司上诉请求：撤销一审判决第一项，改判支持某汽车公司全部诉讼请求；一二审诉讼费用由深圳某公司承担。
事实与理由：涉案合同性质应为承揽合同，一审认定涉案合同性质为技术开发合同系认定事实错误。
一审认定某汽车公司在本案中未主张违约责任属于认定事实错误。
某汽车公司在本案中主张了明确的违约责任，而一审在认定深圳某公司存在违约的情况下，应当依法支持某汽车公司的诉讼请求。
本案应适用承揽合同的相关法律法规进行判决。
在已经认定深圳某公司未向某汽车公司交付合同约定的机器人应承担相应的违约责任的情形下，一审法院应判决支持某汽车公司的诉讼请求。
深圳某公司辩称：双方系技术开发关系而非加工承揽关系，涉案合同应为技术开发合同。
深圳某公司已履行全部合同义务，且合同有效期已过，合同已经终止，不应解除。
深圳某公司已经履行交付义务，不应承担违约责任，某汽车公司应支付第一、二代机器人费用余款83.4万元。
此外，某汽车公司还应支付后续3个更高版本机器人费用166.8万元。
深圳某公司上诉请求：维持一审判决第一项；撤销一审判决第二项，改判某汽车公司支付深圳某公司货款83.4万元，并向深圳某公司支付3个更高版本机器人的研发费用166.8万元。
事实与理由：一审法院查明涉案机器人已交付的案件事实充分表明深圳某公司已经将涉案合同约定的机器人产品等交付给某汽车公司，履行了全部合同义务。
在相关案件事实已经查明的情况下，一审仍认定深圳某公司的交付行为是进行检测、验证而非交付行为，没有事实和法律依据，二审法院应予以纠正。
在深圳某公司依约履行完交付义务后，某汽车公司应向深圳某公司支付余款83.4万元。
深圳某公司在将第一、二代机器人产品及软件交付给某汽车公司后，又继续研发了3个更高版本机器人，应视为双方成立了新的合同，一审法院错误地将该升级研发行为视为对原合同的补充。
依据双方签订的《机器人联合开发合同》及相关补充协议，该多份合同标的涉及第一代及第二代产品的交付。
2018年9月17日的《合同变更协议》第一.2、第一.3条明确约定：“双方对第二代产品的后续产品改造、升级等行为互不干涉”，可以看出，该合同仅就第一代及第二代机器人的研发进行了约定。
同时，在双方于2018年5月9日签订《机器人联合开发合同》时，深圳某公司已明确告知某汽车公司，合同货款为第一代机器人研发费用，后续的研发或升级需另行支付费用。
在双方于2019年8月9日，深圳某公司向某汽车公司交付第三代和第四代机器人后，于第五代机器人交付前，再次就机器人后续研发和升级费用的报价告知某汽车公司，要求某汽车公司支付机器人后续研发和升级的费用，某汽车公司对此已知悉且未提出异议。
双方对机器人的升级研发不属于双方之前订立书面合同的服务范围，应视作成立了新的合同，深圳某公司理应另行支付研发费用。
深圳某公司实际履行了研发、交付3个更高版本机器人产品义务，某汽车公司应向深圳某公司支付研发费用166.8万元。
某汽车公司辩称：本案不存在委托开发支付开发经费与报酬的约定，也不存在分工参与研发工作，双方应为承揽合同法律关系。
一审判决对深圳某公司履行合同情况认定清楚，深圳某公司构成违约，应返还款项，赔偿损失。
深圳某公司未交付产品，机器人参加展会不能代表验收合格，也不具备应有功能。
深圳某公司未履行合同义务，无权要求某汽车公司支付余款。
某汽车公司向一审法院提起诉讼，一审法院于2021年4月2日立案受理，某汽车公司起诉请求：请求判令解除某汽车公司与深圳某公司于2018年5月9日签订的《机器人联合开发合同》；请求判令深圳某公司返还某汽车公司已支付定作费118.4万元；请求判令深圳某公司向某汽车公司支付违约损失11.1375万元（以118.4万元为基数，按同期一年期贷款市场报价利率LPR计算至实际履行之日，截止到2020年9月15日已产生11.1375万元）；判令深圳某公司承担本案全部诉讼费用。
事实与理由：2018年9月17日，某汽车公司与深圳某公司签订了《机器人联合开发合同》。
约定某汽车公司向深圳某公司定作三台机器人，总价166.8万元，2020年6月14日前交货。
合同另对结算方式、合同期限、知识产权以及争议解决方式等做了明确的约定。
合同签订后，某汽车公司依约支付了定作费118.4万元，但深圳某公司并未依约交付3台设备，仅交付了1台设备，但该设备也存在严重的质量问题，无法实现合同目的，已退回深圳某公司。
后双方协商，对合同的交货时间、知识产权等约定作了变更，经三次变更后，将设备的交货时间延长至2018年11月20日。
截至起诉之日，深圳某公司仍未按合同约定交付3台设备，已构成根本违约。
深圳某公司一审辩称：本案纠纷属于技术开发合同纠纷。
首先，本案所涉纠纷的合同签订之前，深圳某公司与某汽车公司项目负责人何某通过微信聊天的方式，就本案所涉纠纷的合作研发做了详细、长时间的沟通，双方确认是以某汽车公司提供资金和相关背景资料、深圳某公司提供研发团队和技术的方式开发机器人。
其次，双方签订的《机器人联合开发合同》明确双方是联合开发的合作关系，实际上也是由某汽车公司提供资金、深圳某公司提供研发团队和技术，合作开发一款目前市场上没有同类产品的全新专用机器人。
最后，某汽车公司既没有提供产品样品，也没有提供相应的图纸、技术资料等完成专用机器人开发所需的文件资料。
且某汽车公司在本案所涉纠纷的合同签订时并未掌握制作该等专业机器人的设计、技术图纸、工艺、材料及其系统等技术方案，同时对双方在技术开发过程中形成的图纸（3Ｄ图纸和工程图纸）、软件代码、技术等知识产权成果归属进行了详细的约定。
技术开发合同所完成的技术成果在一定程度上均有可能形成技术等知识产权，因此当事人在技术开发合同中一般均需要约定有包括专利技术在内的知识产权成果的归属。
本案所涉纠纷应属技术开发合同纠纷。
《机器人联合开发合同》及相关补充协议合法有效，合同签订后深圳某公司为此付出了大量的人力、物力等研发成本进行研究、开发。
将涉案合同约定的机器人产品及软件代码等交付给某汽车公司，履行了全部合同义务。
双方合作开发的机器人是一款国内没有样品可参照的新型产品，开发过程中，深圳某公司遇到技术问题后会与某汽车公司进行沟通，还与某汽车公司项目负责人何某、姚某某就具体的技术问题进行讨论和改进。
深圳某公司在签订合同后，加班加点赶工，付出了大量的时间和人力成本，已经分次将研发成果交付给某汽车公司：2018年7月20日和8月15日，深圳某公司分两次将第一代3台机器人交付给某汽车公司。
2018年11月5日和2019年1月10日，深圳某公司分两次将第二代机器人交付给某汽车公司。
2019年12月3日，深圳某公司按照合同约定将涉案合同约定的技术开发软件成果，即软件、图纸、代码等一并移交给某汽车公司。
至此，深圳某公司已经完成了合同义务，不存在违约的行为，某汽车公司无权主张解除涉案合同。
即便本案所涉技术研发可能面临一定的研发风险，该等风险应根据法律规定或者合同约定，由相关方承担。
某汽车公司在与深圳某公司进行技术开发合作之前，双方就技术问题、合作模式等进行了深入的讨论，某汽车公司也清楚知道深圳某公司所开发的产品是一款全新的、没有样品可参照的新型专用机器人。
在这种情况下选择与深圳某公司进行合作，某汽车公司已经明知开发失败的风险，某汽车公司应自行承担相应的风险，而不是在深圳某公司完成合同义务后，违背诚实信用原则提起本案诉讼。
综上所述，深圳某公司已经完全履行合同义务，某汽车公司诉请解除涉案合同、要求返还已付款项，缺乏事实和法律依据。
深圳某公司一审反诉请求：某汽车公司支付深圳某公司货款83.4万元；某汽车公司支付深圳某公司3个更高版本的机器人研发费用166.8万元。
事实与理由：2018年5月9日，深圳某公司与某汽车公司签订了《机器人联合开发合同》，约定双方联合开发一款新型机器人，以深圳某公司提供研发团队和技术、某汽车公司出资的方式进行合作。
该合同约定某汽车公司支付价款166.8万元，还约定:“合同签订后7个工作日内，买方向卖方支付合同总价款50%预付款；卖方完成产品生产、通知买方验收，验收合格，买方支付30%货款后提货（含图纸、软件等）；卖方按照要求完成质保工作六个月后买方支付剩余货款”。
合同签订后，某汽车公司仅向深圳某公司支付了83.4万元，深圳某公司在2018年8月15日将合同约定的3台机器人交付给某汽车公司，已履行了合同义务，但某汽车公司至今仍未支付合同约定的剩余款项。
除此之外，深圳某公司与某汽车公司还约定对上述机器人产品进行更新升级，深圳某公司为此相继采购了相关配件并研发升级了3个更高版本的机器人产品，但某汽车公司并未向深圳某公司支付任何技术研发费用和相关材料费用。
为维护其权益，深圳某公司提出反诉。
某汽车公司一审辩称：根据双方签订的开发合同和变更协议约定，深圳某公司应在2018年10月15日交付1台机器人，2018年11月20日交付2台机器人，但深圳某公司并未如约履行合同，截止目前仅交付了1台设备，且该设备存在严重缺陷，无法达到合同目的，验收不合格，实际没有完成任何的交付工作，深圳某公司自始至终也未向某汽车公司交付3个更高版本机器人，双方对此也无具体约定，深圳某公司未按时交付基础版本机器人，某汽车公司更不会要求其研发更高版本机器人，深圳某公司的反诉请求无任何法律和事实依据。
一审法院认定事实：2018年4月至11月间，某汽车公司员工何某与深圳某公司法定代表人李某某的微信聊天记录显示，双方就涉案合同有关事项进行了洽谈沟通，内容涉及有：合同价款及分期支付的条件、比例；技术协议相关方案、数据的确认；李某某表示相关技术指标要求高，开发时间紧，难度大，没有把握；何某表示根据领导意思还是想做，希望李某某尽可能提升各项指标，尽力配合某汽车公司；何某表示双方目标是明确的，想认真把东西做好，毕竟是之前没有此类产品经验。
2018年5月1日至11日间，某汽车公司员工姚某某与李某某的微信聊天记录显示，李某某希望某汽车公司能支付后期更新升级的费用，姚某某表示等这些费用将要发生的时候再谈；双方还沟通了电池、电机等技术问题。
2018年5月9日，深圳某公司（卖方）与某汽车公司（买方）签订了《机器人联合开发合同》，约定有：产品名称、型号、厂家、商标、数量、价格、金额：详见附件一；质量和技术要求：产品质量符合国家、行业、企业标准和环保、安全法律法规的规定，与样品质量相符合，满足买方装配和使用的要求。
买方图纸有明确规定的，按图纸规定的标准验收；签订了技术协议的，按双方达成的技术协议中的相关条款执行，卖方须保证其提供的产品不侵犯任何第三方的合法权利，且卖方须确保其提供的产品符合合同约定的品牌、规格型号、厂家、质量要求，否则应按买方要求更换或退货，并承担该批次产品价款一倍的违约金。
产品质保期一年。
具体要求以买卖双方签订的技术协议为准。
卖方产品的采购渠道、任何BCN（Engineering.ChangeNotice）/PCN（ProcessChangeNotice）变更应提前30天书面通知买方，并提交变更后产品质景的说明文件与相关资料给买方，得到买方同意变更的证明文件后方可实施变更。
由于卖方变更产品采购渠道、ECN、PCN造成产品质量问题的，卖方承担该批次产品价款两倍的违约金，同时买方保留其他损失索赔的权利。
交货时间和数量：卖方根据买方订单确定的具体交货时间（6月14日）和数量交货。
交货地点和方式：买方在卖方工厂提货。
运输方式和费用：买方运输。
检验和异议：检验标准以买卖双方签订的技术协议为准。
产品回购：卖方所供产品超出买方订单数量，卖方应根据买方的通知予以回购，卖方负责回购产品的运输，货款由卖方直接支付给买方或者在买方应付卖方货款中扣抵。
结算方式和期限：合同签订后七个工作日内，买方支付合同总价款50%预付款；卖方完成产品生产，通知买方验收，验收合格，买方支付30%货款后提货（含图纸、软件等）；卖方按照要求完成质保工作，六个月后，买方支付剩余货款。
同时卖方开具合同总额16%增值税专用发票。
订单生效确认方式：订单经卖方以下列方式确认后生效：经卖方邮件确认后生效。
解决合同纠纷的方式：双方协商解决，协商未果的向合同签订地人民法院提起诉讼。
合同有效期：本合同经双方签字盖章后生效，有效期限为2018年3月1日至2019年2月28日。
其他约定事项：1、买方与卖方签订的技术协议，卖方的服务承诺等作为本合同附件。
2、卖方确保交货日期，如卖方无法在6月14日交付（或关重项不达标），则买方总共支付合同总额80%，提取货物（包含技术协议要求的图纸、软件等），合同终止。
附件一记载：型号：机器人；数量：3；单位：套；单价556000元；总价：1668000元；交货期：6月14日。
2018年5月21日，某汽车公司（甲方）与深圳某公司（乙方）签订《合同变更协议》，约定有：双方同意于2018年5月9日签订的《机器人联合开发合同》（编号YHS180509-1）中合同条款作以下补充更改：1.合同总价格维持原合同166.8万元（含16%增值税）/3台不变；2.交货日期由2018-06-14变更至2018-07-15；如出现未完成情况，则双方沟通协商解决；3.原合同约定的20%合同尾款金额33.36万元，支付条件调整为：乙方完整交货验收后，积极履行质保工作，六个月后支付完剩余款；4.乙方配合增加原技术协议签订后的新增功能，新增指标，涉及到的零部件购买，经双方讨论确认后由甲方购买；5.甲乙双方共同确定一份新的技术开发目标备忘录；6.第一代原型机所涉知识产权归甲方所有，包括软件。
硬件，机器人原始控制代码，后续产品升级所涉专利及软件协议，待产品量产后，甲乙双方讨论确定归属方。
本协议于2018年5月21日起执行，其他事宜按照原合同执行。
本协议作为原合同的附件，经双方签盖章后生效。
2018年5月23日，某汽车公司向深圳某公司支付了合同总价款50%的预付款83.4万元。
2018年7月13日，某汽车公司（甲方）与深圳某公司（乙方）签订《合同增补协议》，约定有：双方同意于2018年5月9日签订的《机器人联合开发合同》（编号YHS180509-1）、2018年5月21日《合同变更协议》（编号JG1805-313A）中合同条款作以下补充:合同增加采购以下内容：三一机器人遥控终端及综合优选功能技术服务（配套原合同三台机器人），总价35万元整。
交货日期同原合同机器人交货；付款方式：合同签订后十日内以电汇方式支付35万元。
乙方收到货款后十日内提供16%增值税专用发票。
增补的服务内容及软件要求按照双方签订的《技术协议书》执行；所有软件所有权及知识产权在后期订单中交付甲方，并完全归属于甲方。
本协议于2018年7月11日起执行，其他事宜按照原合同执行。
本协议作为原合同的附件，经双方签盖章后生效。
2018年7月20日前后，某汽车公司员工姚某某与李某某的微信聊天记录显示，双方组织2台机器人参与了相关比赛。
2018年8月29日前后，“三一项目北京出差群”微信群、李某某与“512/630项目组延伟三一”的微信聊天记录显示，双方组织机器人参与了内蒙古相关比赛。
2018年8月29日前后，李某某与“512/630项目组延伟三一”的微信聊天记录显示，李某某请延伟将内蒙古那台车发给他。
2018年9月17日，某汽车公司（甲方）与深圳某公司（乙方）签订《合同变更协议》，约定有：双方同意于2018年5月9日签订的《机器人联合开发合同》（编号YHS180509-1）、2018年5月21日《合同变更协议》（编号JG1805-313A）、2018年7月13日《合同增补协议》（编号JG1807-373B）中合同条款作以下补充:1.乙方继续按双方重新签订的技术协议（9月26日版）升级至第二代机器人，验收交付时间:2018年10月15日1台第一代机器整改完成交付，未按期交付，每延期一天按2000元/天扣除未付货款；2018年11月20日交付2台第二代机器人，机型按照技术协议（9月26日版）验收，未按期交付，每延期一天按5000元/天扣除未付货款。
乙方将提供机器人遥控终端及综合优选功能的软件代码，知识产权归甲乙双方共同持有所有，双方对第二代产品的后续产品改造、升级等行为互不干涉；所有升级后的机器人软件、硬件（3D图和工程图，BOM清单，采购件物料清单），机器人的原始控制代码及相应知识产权全部归甲方乙双方共同持有，双方对第二代产品的后续产品改造、升级等行为互不干涉；本协议签订后10日内，甲方向乙方支付2018年7月13日《合同增补协议》（编号JG1807-373B）约定的软件费用35万元。
所有机器按时交付及验收后十日内，甲方向乙方支付原合同40%货款（66.72万元），验收后十二个月内，甲方向乙方支付剩余质保金10%（16.68万元）；本合同包含的产品（第一代机及第二代机），乙方不得将所有产品资料提供给第三方。
如有违约，乙方承担所有违约责任。
本协议于2018年9月11日起执行，其他事宜按照原合同执行。
本协议作为原合同的附件，经双方签盖章后生效。
2018年9月26日，某汽车公司（甲方）与深圳某公司（乙方）签订《技术协议书》，约定有：乙方向甲方提供产品或服务的内容：三一遥控机器人及技术服务。
主要技术参数及规格2.1机器人技术要求（具体参数略）；验收标准4.1满足本技术协议约定的各项参数；4.2产品交付时乙方须交付本产品所涉及的所有图纸，文件（3D图和工程图，BOM清单，采购件物料清单），行走机器人的原始控制代码，以上由甲方现场验收合格视为完整交付；知识产权本机由双方联合合作开发，甲乙双方具体承担责任见商务合同；7.2在本协议履行过程中，甲方有权对乙方所提供的产品、技术、服务或方法进行后续改进，由此产生的新的技术成果，归甲乙双方共同所有；其他10.1此技术协议作为合同附件与合同具有同等法律效力；10.3如有争议，先协商，否则向合同签署地法院起诉。
2018年9月29日，某汽车公司向深圳某公司支付了三一机器人遥控终端及综合优选功能技术服务（配套原合同3台机器人）的费用35万元；2018年11月6日前后，“11月6日第一批7:00出发航展”微信群、李某某与何某的微信聊天记录显示，双方组织机器人参与了航展相关比赛。
2019年1月12日前后，李某某与姚某某的微信聊天记录显示，姚某某请李某某无论如何先发1台机器人到长沙用于展示，李某某表示先将航展的二代车发过去，后面改好了再换，后李某某将该车寄给姚某某。
2019年3月30日，姚某某在与李某某的微信聊天中称，“按照我说的3点：尽快把机器整整，在不影响你们继续开发的情况下交付1台放到我们这儿，要我们一般操作不容易坏；四代机抓紧弄；演示只能靠你李某某拍胸脯了”。
2019年7月11日，姚某某在与李某某的微信聊天中称，“整理好外观，发过来……不行你再派人过来”。
2019年7月11日，李某某与某汽车公司员工彭某某的微信聊天记录显示，彭某某请李某某今天无论如何发出来，李某某表示不知道急着要、清洁车体后寄出。
2019年7月28日前后，李某某在微信中询问彭某某设备使用情况，彭某某表示还好、没演示、静态展示。
2019年8月9日，李某某与姚某某的微信聊天记录显示，李某某在微信中向姚某某发送了“三一智能排爆机器人报价姚总.xls”的文档，并留言“姚总，请您检查，我们核算的排爆机器人的价格，您看下还有那些需要调整的”。
2019年9月22日的机器人测试报告记载有：1实验背景9月22日-25日对深圳某公司合作开发机器人进行初步验收；3.1被测试产品的硬件信息产品型号及名称：机器人产品数量：1台硬件版本：第5代5测试标准双方签订的《技术协议》；7.2测试结论此次测试相对上一代样机有明显改进，1项手持终端升级屏幕后重量超重，但性能更强，可视为合格；第3项条件不具备，双方约定重测；第5项环境适应性由于温度箱不规范，需要到三一重测；6、7项不合格，土路测试3.5km后出现无法右转，无法在简单维修继续，测试中断，因此不合格；10项测试条件不具备；12项中碰撞减速由于超声波传感器探测面太大，无法适应狭窄场地。
此次测试由于耐久性测试问题，因此验收无法通过，需要进行整改重测。
但测试中发现其他小问题，需要作出改进测试：1）经常出现串口占用问题；2）高温实验后前摄像头无法显影像；3）低温参数丢失需要验证；4）高低温箱不规范；5）爬坡实验条件不具备；6）进草丛履带容易掉；7）增加对外接口；8）超声波探测面太宽，不怎么好用；9）中臂支撑在越障58cm有受损迹象，但功能正常。
该报告上有姚某乙、朱某某签字，显示报告拟制人为姚某乙。
2019年10月23日的机器人测试报告记载有：1实验背景9月22日-25日对深圳某公司合作开发机器人进行初步验收后，10月23日针对需要重测的项目进行补充测试；2实验目的此测试用于双方备忘、记录；3.1被测试产品的硬件信息产品型号及名称：机器人产品数量：1台硬件版本：第5代；5测试标准双方签订的《技术协议》；6测试说明基于之前测试完成的项目对未完成测试项目补充测试；7.1测试情况说明7.1.1低温测试进行-40度低温下测试3小时，拿出后大约30秒后遥控器才可以启动；整车电池电压低至14V，整车无法启动；但温度逐渐回升后，整车随之恢复供电且所有功能恢复正常；7.1.2高温测试进行55度高温测试3小时，拿出后车体、遥控器可以正常启动、动作；但视频传输出现黑屏中断等情况；7.1.3非视距操作图传模块传输图像延时可以达到要求，但传输不稳定，经常黑屏，无法进行传输距离及非视距操作；7.1.4其他整车由于转向系统存在偶然无法转向，需要进行整改，无法进行续航测试；由于爬坡条件不具备，无法进行爬坡实验；7.2结论本次补充测试无法达到测试指标，因此测试终止，进行整改后另行测试。
该报告上无签字或盖章。
2019年11月19日-26日期间，“三一软件验收”微信群聊天记录显示，双方组织人员对排爆机器人软件进行验收。
2019年12月3日，高某签字的《排爆机器人软件验收报告》记载有：1、验收的目的1）对软件的功能进行测试确认；2）软件代码接收、便于接收方软件二次开发；2、验收条件1）地点：深圳；2）人员：高某（验收方）、张某、蔡某某某某；3）实车功能测试，刷接收到的新程序（列表中的）；3、验收明细中软件功能各子项目中除图像功能外，其他均备注Ok；相关资料和代码均备注已接收；4、备注说明1）软件验收只针对软件功能验收，验收结果不对整车性能负责；4）图传功能未测试，图传模块为外购件，并走独立通道，原则上外购件产品合格，功能就合格，不影响软件验收。
2019年12月30日至2020年8月6日期间，深圳某公司员工蔡某某与微信名“三一设计员险锋”的微信聊天记录显示，双方沟通了机械确认、BOM清单、小机器人故障测试维修等事项，过程中双方相互寄收了有关机器人，但小机器人的故障未解决。
2020年3月20日至2020年6月10日期间，蔡某某与高某的微信聊天记录显示，双方沟通了小机器人维修事宜，但维修未完成。
2020年9月1日，姚某某与李某某的通话录音显示：李某某表示只能提供1台最终版完整的五代车和新版的图纸给某汽车公司，姚某某表示这不符合合同约定，其做不了主；姚某某告诉李某某合同面临的情况：“18年的合同，又到今年9月份了，发票也没开，样车也没有，设备都还给你们了，中间有一个接近但是还是没有合格”，李某某表示“对对，我们也不是推卸责任，挨打认账。
我们把产品做完，体现我们的态度，产品有个过程。
后续量化，速度会快。
东西一直在搞，我们压力也很大。
”一审庭审中，某汽车公司结合《技术协议书》对2018年首次交付的3台机器人、当前拥有的样机的技术参数进行了比对说明，提交了相应的表格，某汽车公司的对该表格的总体说明为：首次交付3台，只有1台勉强能动，同时还伴随着大量的误动作和不动作，谈不上进行任何性能测试，重量是满足要求的，其他的满足项只能谈简单功能；一些简单的测试项已经到了最后时刻才交机，无法也没有时间测试。
对此，深圳某公司回应称，只有1台能动是不属实的，深圳某公司2018年7月20日交付2台，这2台是姚某某来深圳所带走去郑州的，在郑州连夜组装完成后，一起送往北京参加比赛；第3台是2018年8月15日送到内蒙的，这1台是在无人装甲车比赛得了第一名的；第二代第1台是2018年11月5日送到珠海航展进行参展；2019年1月10继续交付1台，是跨越快递寄到某汽车公司。
对于某汽车公司提交的技术参数比对情况，深圳某公司未提出明确异议。
另查明，某汽车公司系成立于2003年4月28日的有限责任公司，注册资本100830万元人民币，经营范围是汽车及其零部件的制造、销售；建筑工程机械、停车库、通用设备、机电设备、塑料机械及其零部件、金属制品、橡胶制品、电子产品、钢丝增强液压橡胶软管和软管组合件的研发、生产、销售、维修，信息、技术服务等。
深圳某公司系成立于2013年6月6日的有限责任公司，注册资本500万元人民币，经营范围是电子、通信与自动控制技术研究、开发；机器人、通信技术、排爆器材、电力电子技术的研究开发、技术咨询服务；软件开发等。
一审法院认为，根据查明的事实和当事人诉辩主张，本案的争议焦点为：（一）涉案合同系技术开发合同还是承揽合同；（二）涉案合同的履行情况；（三）涉案合同应否解除；（四）双方的责任承担。
关于焦点一，涉案合同的性质。
本案中，从《机器人联合开发合同》的名称、《技术协议书》中“本机由双方联合合作开发”等表述及知识产权约定、《合同变更协议》中“甲乙双方共同确定一份新的技术开发目标备忘录”及知识产权约定、《合同增补协议》《合同变更协议》中的知识产权约定及双方合同履行过程中相互沟通的内容来看，本案合同所涉的机器人不属于现有技术成果，而是市场上没有的新项目，需要通过一定智力劳动才能完成相关工作，故一审法院认为涉案合同更加契合技术开发合同的特点，应当认定为技术开发合同。
关于焦点二，合同履行情况。
某汽车公司主张深圳某公司未履行合同约定的交付义务，所交付的1台机器人也严重不符合《机器人联合开发合同》及《技术协议书》的约定。
深圳某公司主张，其已履行完合同义务，但某汽车公司未履行支付剩余款项的义务。
一审法院经审查认为，合同履行情况如下：1、某汽车公司支付了合同总价款50%的预付款83.4万元，支付了《合同增补协议》约定的软件费用35万元；2、未通过验收。
《机器人联合开发合同》第八条明确约定检验标准以双方签订的技术协议为准；《技术协议书》第四条明确约定验收标准有：4.1满足本技术协议约定的各项参数；4.2产品交付时乙方须交付本产品所涉及的所有图纸，文件（3D图和工程图，BOM清单，采购件物料清单），行走机器人的原始控制代码，以上由甲方现场验收合格视为完整交付。
从以上约定可知，通过验收需要满足两个条件，即产品参数符合技术协议书的约定并需要甲方现场验收合格，而纵观合同履行的整个过程，包括机器人参与比赛情况、机器人测试报告记载的情况、某汽车公司提交的技术参数比对情况、双方微信聊天涉及的技术问题的沟通情况及电话录音涉及的技术问题情况等均表明，深圳某公司研究开发的涉案机器人在总体要求、平台能力、可靠性及环境适应性等多个方面未达到技术协议约定的参数规格，也没有证据表明某汽车公司对机器人现场验收合格，故一审法院认为涉案机器人未通过验收。
3、未交付。
《机器人联合开发合同》第四条约定的交付方式为买方在卖方工厂提货，第十条中明确约定卖方完成产品生产，通知买方验收，验收合格，买方支付30%货款后提货。
可见双方约定验收合格是交付的前提，该约定也符合通常的交易习惯，某汽车公司亦否认深圳某公司依照合同约定的标准履行了交付义务，故一审法院认为涉案机器人未交付。
深圳某公司主张组织机器人参与有关比赛、展会或送某汽车公司展示等属于交付行为，某汽车公司明确否认这些行为系依约交付。
一审法院认为，深圳某公司主张的行为属于技术开发过程中双方对产品的功能、设计、参数、可靠性等方面进行的检测、验证，不属于合同约定的验收或交付行为。
虽然涉案的机器人未通过验收、未交付，但一审法院注意到：1.在合同签订履行过程中，深圳某公司对某汽车公司提供的技术参数和功能要求提出过异议，认为相关技术指标要求高，开发时间紧，难度大，没有把握。
某汽车公司对此表示理解，希望深圳某公司尽可能提升各项指标，配合某汽车公司，认真把东西做好；2.合同签订以来，深圳某公司为了实现合同目的，认真组织和实施研究开发，及时调整研究开发方案，适时进行产品迭代升级，准备有关技术资料，积极与某汽车公司进行技术沟通，配合某汽车公司参与涉案机器人有关比赛，为某汽车公司提供有关技术指导，帮助某汽车公司掌握涉案机器人的研发成果；3.涉案机器人的功能参数随着迭代升级不断改进，《排爆机器人软件验收报告》显示排爆机器人软件经过了某汽车公司验收、接收。
关于焦点三，合同是否应当解除。
某汽车公司认为深圳某公司经多次催告仍未履行合同交付的主要义务，致使合同目的无法实现，其有权依据《中华人民共和国合同法》第九十四条第（三）、（四）项规定解除合同。
深圳某公司主张其已履行合同义务，某汽车公司应履行支付剩余货款义务，合同应继续履行。
涉案合同中关于合同终止的约定有：《机器人联合开发合同》第十四条中“本合同经双方签字盖章后生效，有效期限为2018年3月1日至2019年2月28日”；第十五条中“卖方确保交货日期，如卖方无法在6月14日交付（或关重项不达标），则买方总共支付合同总额80%，提取货物（包含技术协议要求的图纸、软件等），合同终止”；双方在《合同变更协议》中将交付时间变更为2018年10月15日（1台一代）、2018年11月20日（2台二代）。
一审法院认为，涉案合同已经失效，不需要再行解除。
其一，《中华人民共和国合同法》第四十六条规定，当事人对合同的效力可以约定附期限。
附终止期限的合同，自期限届满时失效。
本案合同约定的终止期限2019年2月28日已届满；其二，如前所述，技术开发合同应当采用书面形式，而本案双方在合同约定的期限届满后并未签订书面补充合同，从现有证据也无法得出双方在约定的期限届满后对合同的主要条款进行了明确变更；其三，涉案机器人至今未依约完成交付，上述十五条中约定的合同终止的条件已成就。
同时，一审法院注意到，合同约定的终止期限2019年2月28日届满后：1.双方对产品升级迭代维修等继续保持沟通；2.双方以《技术协议书》约定的标准对第五代机器人进行了测试，测试结果显示无法通过验收；3.双方对排爆机器人软件进行了验收、接收；4.2020年9月1日，深圳某公司法定代表人李某某通过电话告知某汽车公司员工姚某某，其只能提供一台最终版完整的五代车和新版的图纸给某汽车公司，姚某某表示这不符合约定，其无法做主，合同约定的是交付3台。
《中华人民共和国合同法》第三十六条规定，法律、行政法规规定或者当事人约定采用书面形式订立合同，当事人未采用书面形式但一方已经履行主要义务，对方接受的，该合同成立。
通过上述行为来看，双方在约定的合同期满后，虽未签订书面合同，但对产品的继续升级迭代达成了一致，对合同其他条款无明确变更。
一审法院认为，双方在约定的合同期满后对产品的升级迭代，其目的是为了改进产品，以满足技术协议书约定的要求，实现原合同目的，应当属于原合同履行的一部分，不属于新的合同。
故一审法院认为涉案合同已经终止，无需另行解除。
关于焦点四，责任承担。
《中华人民共和国合同法》第九十七条规定，合同解除后，尚未履行的，终止履行；已经履行的，根据履行情况和合同性质，当事人可以要求恢复原状、采取其他补救措施，并有权要求赔偿损失；第九十八条规定，合同的权利义务终止，不影响合同中结算和清理条款的效力；第三百三十四条规定，研究开发人违反约定造成研究开发工作停滞、延误或者失败的，应当承担违约责任；第三百三十八条规定，在技术开发合同履行过程中，因出现无法克服的技术困难，致使研究开发失败或者部分失败的，该风险责任由当事人约定。
没有约定或者约定不明确，依照本法第六十一条的规定仍不能确定的，风险责任由当事人合理分担。
当事人一方发现前款规定的可能致使研究开发失败或者部分失败的情形时，应当及时通知另一方并采取适当措施减少损失。
没有及时通知并采取适当措施，致使损失扩大的，应当就扩大的损失承担责任。
本案中，某汽车公司要求深圳某公司返还已支付的118.4万元（83.4万+35万）及支付违约损失11.1375万元（以118.4万元为基数，以LPR计算利率）。
深圳某公司要求某汽车公司支付剩余款项83.4万元（166.8万×50%），并支付3个更高版本的机器人研发费用166.8万元。
一审法院认为，涉案合同已经终止，双方责任的承担应当依据合同约定的清理条款处理，没有约定、约定不明确或约定明显不合理的，根据合同的性质及履行情况由双方合理分担。
涉案合同中涉及到结算和清理条款的约定有：1.《机器人联合开发合同》第十条约定“合同签订后七个工作日内，买方支付合同总价款50%预付款；卖方完成产品生产，通知买方验收，验收合格，买方支付30%货款后提货（含图纸、软件等）；卖方按照要求完成质保工作，六个月后，买方支付剩余货款”；2018年9月17日签订的《合同变更协议》第4点中约定“所有机器按时交付及验收后10日内，甲方向乙方支付原合同40%货款（66.72万元），验收后12个月内，甲方向乙方支付剩余质保金10%（16.68万元）”；2.第十五条第2点约定“卖方确保交货日期，如卖方无法在6月14日交付（或关重项不达标），则买方总共支付合同总额80%，提取货物（包含技术协议要求的图纸、软件等），合同终止”；3.2018年9月17日签订的《合同变更协议》第1点约定“乙方继续按双方重新签订的技术协议（9月26日版）升级至第二代机器人，验收交付时间:2018年10月15日1台第一代机器整改完成交付，未按期交付，每延期一天按2000元/天扣除未付货款；2018年11月20日交付2台第二代机器人，机型按照技术协议（9月26日版）验收，未按期交付，每延期一天按5000元/天扣除未付货款”。
现涉案的机器人未通过验收未完成交付，又依据第2点约定可知，即使深圳某公司未在约定的时间点交付，某汽车公司可支付合同总额80%，提取货物（包含技术协议要求的图纸、软件等），终止合同，该条约定实际上反映的是双方对研发风险的分担。
但本案中，某汽车公司并未诉请提取货物（包含技术协议要求的图纸、软件等），深圳某公司也未向某汽车公司移交上述货物，因此深圳某公司要求某汽车公司支付剩余款项83.4万元，无事实和法律依据，一审法院不予支持。
本案合同签订前、后，深圳某公司将涉案机器人项目的研发难度、失败风险等已经及时告知了某汽车公司，某汽车公司在签订合同时对研发失败的风险是应知的，且双方约定的风险金额符合技术开发合同的一般交易习惯，现深圳某公司虽未向某汽车公司交付符合合同约定的机器人，应承担相应的违约责任，但某汽车公司在本案中并未主张。
综上，某汽车公司要求深圳某公司返还已支付的118.4万元无合同和法律依据，不予支持。
关于深圳某公司要求某汽车公司支付3个更高版本的机器人研发费用166.8万元的主张，首先该3个机器人并未实际交付，其次更高版本的机器人系对产品的改进，属于合同履行和研发风险的一部分，一审法院对深圳某公司的该项请求不予支持。
另外，关于深圳某公司提出的财产保全申请，经一审法院审查，不属于法律规定的可采取财产保全措施的情形，故一审法院予以驳回。
一审法院依照《中华人民共和国合同法》第八条、第三十六条、第四十六条、第九十七条、第九十八条、第三百三十条、第三百三十四条、第三百三十八条，《最高人民法院关于审理技术合同纠纷案件适用法律若干问题的解释》第十七条规定，判决：“一、驳回原告（反诉被告）某汽车制造有限公司的全部诉讼请求。
二、驳回被告（反诉原告）深圳某科技有限公司的全部反诉请求。
本诉案件受理费人民币16458.37元，由原告（反诉被告）某汽车制造有限公司负担。
反诉案件受理费13408元，由被告（反诉原告）深圳某科技有限公司负担。
”二审期间，双方当事人均未向本院提交新的证据材料。
深圳某公司对一审查明事实中“对于某汽车公司提交的技术参数比对情况，深圳某公司未提出明确异议”表示不认可，就该问题本院另查明，一审2021年7月1日开庭笔录记载，一审法院要求深圳某公司对某汽车公司提交的技术参数比对情况进行说明，深圳某公司表示“只有1台能动是不属实的……2018年7月20日交付2台，这2台是姚某某来深圳带走去郑州的，在郑州连夜组装完成后，一起送往北京参加比赛；第3台是2018年8月15日送到内蒙的，这1台是在无人装甲车比赛得了第一名的，首次交付的3台还有第二代，第二代第1台是2018年11月5日送达珠海航展进行参展……2019年1月10日继续交付1台，是跨越快递寄到原告公司。
”一审判决对以上情况进行了记载。
深圳某公司还对一审查明事实中“2020年3月20日至2020年6月10日期间，蔡某某与高某的微信聊天记录显示，双方沟通了小机器人维修事宜，但维修未完成”表示不认可，就该问题本院另查明，双方微信聊天记录显示，蔡汉成于4月7日表示“底部的四个板子，应该有一个坏了，导致的，你那边把电源板装反了，不过没烧，其他的要明天测。
”6月10日高某再次询问机器人情况时，蔡某某表示“还有摄像头抓手电位器没修。
”一审查明的其他事实属实，本院予以确认。
本院认为，《中华人民共和国民法典》（以下简称民法典）自2021年1月1日起施行，依据《最高人民法院关于适用〈中华人民共和国民法典〉时间效力的若干规定》第一条第二款的规定，民法典施行前的法律事实引起的民事纠纷案件，适用当时的法律、司法解释的规定，但是法律、司法解释另有规定的除外。
本案法律事实发生在民法典施行前，故仍应适用《中华人民共和国合同法》（以下简称为合同法）的有关规定。
合同法第八条规定，依法成立的合同，对当事人具有法律约束力。
本案中，双方当事人签订的涉案合同系双方真实意思表示，内容不违反法律、行政法规的强制性规定，合法有效，双方均应依约履行。
根据当事人的诉辩意见及查明的事实，本案二审争议焦点为：（一）涉案合同的性质；（二）涉案合同是否应予解除；（三）某汽车公司及深圳某公司的责任承担问题。
（一）涉案合同的性质合同法第二百五十一条规定：“承揽合同是承揽人按照定作人的要求完成工作，交付工作成果，定作人给付报酬的合同。
承揽包括加工、定作、修理、复制、测试、检验等工作。
”第三百三十条第一款、第二款规定：“技术开发合同是指当事人之间就新技术、新产品、新工艺或者新材料及其系统的研究开发所订立的合同。
技术开发合同包括委托开发合同和合作开发合同。
”某汽车公司主张，本案不存在委托开发支付开发经费与报酬的约定，也不存在分工参与研发工作，双方应为承揽合同法律关系。
深圳某公司则主张，双方系技术开发关系而非加工承揽关系，涉案合同应为技术开发合同。
本院认为，承揽的工作方式包括加工、定作、修理、复制、测试、检验等，而技术开发合同中的“新技术、新产品、新工艺、新品种或者新材料及其系统”，包括当事人在订立技术合同时尚未掌握的产品、工艺、材料及其系统等技术方案，但对技术上没有创新的现有产品的改型、工艺变更、材料配方调整以及对技术成果的验证、测试和使用不属于技术开发。
本案中，首先，双方签订的合同名称即为开发合同，其内容包含技术协议附件，技术协议中对各项技术参数进行了明确，在数次协议变更合同时均对知识产权进行了约定。
其次，双方在合同签订前及合同履行过程中的微信聊天记录显示，双方对技术方案、数据、指标进行确认，亦认可此前没有同类产品经验。
通过以上内容可知，涉案合同系对新产品、新软件进行开发，并非对现有产品的加工、定做、测试等，不符合承揽合同的特点。
因此，本院认定，涉案合同应属于技术开发合同。
涉案合同是否应予解除合同法第四十六条规定：“当事人对合同的效力可以约定附期限。
附生效期限的合同，自期限届至时生效。
附终止期限的合同，自期限届满时失效。
”第三百三十条第三款规定：“技术开发合同应当采用书面形式。
”第三十六条规定：“法律、行政法规规定或者当事人约定采用书面形式订立合同，当事人未采用书面形式但一方已经履行主要义务，对方接受的，该合同成立。
”某汽车公司主张，深圳某公司未按合同约定交付3台设备，已构成根本违约，合同应予解除。
深圳某公司则主张，其已经按合同约定交付机器人产品，合同不应解除。
双方就涉案合同仅约定了一代、二代机器人的研发和交付，后续三代更高级机器人的研发属于双方签订的新合同。
就该问题，本院认为，首先，双方于2018年5月9日签订的《机器人联合开发合同》虽明确约定了合同有效期为2018年3月1日至2019年2月28日，但根据双方微信聊天记录显示，在该日期后，双方仍就涉案技术开发成果的研发、测试、验收、技术资料交付在进行持续沟通。
因此，应视为双方以行动协商一致继续履行合同，合同尚未终止。
其次，在进一步研发后续三代更高级机器人一事上，深圳某公司与某汽车公司并未就研发期限、研究开发经费和报酬、验收标准、交付期限、技术成果归属等主要合同权利与义务另行进行任何单独的约定，而是在原有一代、二代机器人研发基础上继续沟通，因此，后续升级开发应视为原合同履行的一部分。
一审法院认为合同已经终止，本院对此予以纠正。
关于技术开发成果是否验收、交付的问题。
首先，双方于2018年5月9日签订的《机器人联合开发合同》约定，深圳某公司完成产品生产，通知某汽车公司验收，验收合格，某汽车公司支付30%货款后提货。
根据该项合同约定，涉案技术开发成果应先验收然后交付。
合同附件《技术协议》亦对验收标准进行了明确约定。
其次，从在案微信聊天记录相关证据看，双方的确在2018年7月、8月、11月组织机器人参与了相关比赛，但双方在组织参加比赛的微信聊天记录中未提及是否验收、是否视为交付。
再次，在参加比赛后，某汽车公司在2019年9月22日、10月23日两次对机器人进行测试并制作测试报告，深圳某公司在该两次测试中均派员参加，亦说明双方一致认可涉案技术成果需要进行验收、测试。
深圳某公司与某汽车公司于2019年11月19日建立软件验收群，用于沟通涉案软件测试相关工作，亦佐证涉案技术成果需要进行验收。
关于一代、二代机器人，并无相关深圳某公司提请验收、双方共同进行验收的相应证据，而双方关于组织机器人参加比赛的相关微信聊天记录亦显示参加比赛的机器人调试存在问题，第五代机器人则在相关测试报告中未通过测试。
故深圳某公司仅凭将部分机器人产品交某汽车公司参加比赛，无法证明涉案技术成果通过验收、进行了交付。
此外，2020年9月1日某汽车公司与深圳某公司的电话录音显示，深圳某公司李某某虽表示“其实交货3台，我们是交够了，开始比赛的时候交了”，但某汽车公司姚某某就此回复“我们3台都还给你了……第二代我们已经给你了，实际上3台，我们只有1台……按规定来说不算交付”。
故该电话通话录音亦无法证明深圳某公司交付了涉案技术成果。
合同法第九十四条第四项规定，当事人一方迟延履行债务或者有其他违约行为致使不能实现合同目的，当事人可以解除合同。
深圳某公司至今未交付机器人设备，双方签订合同的目的已无法实现，某汽车公司要求解除2018年5月9日签订的《机器人联合开发合同》，本院予以准许。
某汽车公司及深圳某公司的责任承担问题合同法第九十七条规定：“合同解除后，尚未履行的，终止履行；已经履行的，根据履行情况和合同性质，当事人可以要求恢复原状、采取其他补救措施，并有权要求赔偿损失。
”第三百三十六条规定：“合作开发合同的当事人违反约定造成研究开发工作停滞、延误或者失败的，应当承担违约责任。
”第三百三十八条规定：“在技术开发合同履行过程中，因出现无法克服的技术困难，致使研究开发失败或者部分失败的，该风险责任由当事人约定。
没有约定或者约定不明确，依照本法第六十一条的规定仍不能确定的，风险责任由当事人合理分担。
”某汽车公司主张深圳某公司未交付技术开发成果，构成违约，深圳某公司则主张已交付技术开发成果，且已研发更高级机器人，某汽车公司应支付开发款项。
就该问题，本院认为，在涉案合同签订前、后，双方通过微信就涉案技术成果的开发进行了详细的沟通，深圳某公司多次强调涉案技术指标要求高，开发时间紧，难度大，没有把握，某汽车公司亦认可此前没有此类产品经验，还是想做，希望深圳某公司尽力配合某汽车公司。
因此，深圳某公司已将涉案技术成果开发的难度和风险充分告知某汽车公司，某汽车公司仍选择与深圳某公司签订涉案合同，应视为其对涉案技术开发的风险已经知晓并接受。
在合同履行过程中，微信聊天记录显示双方一直就技术问题进行探讨、沟通，而包括更高级机器人在内的涉案技术成果至今未通过验收亦未交付，该风险责任应由双方当事人合理分担。
本案中，涉案合同约定，合同签订后7个工作日内,某汽车公司支付合同总价款50%预付款，验收合格后支付30%货款。
后续合同变更协议约定某汽车公司支付软件费用35万元。
现某汽车公司已支付深圳某公司合同总价款50%的预付款83.4万元及三一机器人遥控终端及综合优选功能技术服务（配套原合同3台机器人）的费用35万元，鉴于双方未就涉案技术成果开发的风险责任进行约定，双方应共同分担风险责任。
本院酌定由某汽车公司承担118.4万元开发费用，其要求深圳某公司返还已支付的款项并支付违约金，本院不予支持。
深圳某公司要求某汽车公司支付83.4万元货款的上诉请求，本院不予支持。
深圳某公司还要求某汽车公司支付深圳某公司3个更高版本的机器人研发费用166.8万元，鉴于深圳某公司未通过更高版本机器人的验收，亦未进行交付，其该项上诉请求本院亦不予支持。
综上，某汽车公司的上诉请求部分成立，深圳某公司的上诉请求不能成立，应予驳回。
一审判决认定事实清楚，但适用法律错误，应予改判。
依照《中华人民共和国合同法》第三十六条、第九十四条、第九十七条、第三百三十条、第三百三十八条，《中华人民共和国民事诉讼法》第一百七十七条第一款第二项之规定，判决如下：一、维持湖南省长沙市中级人民法院（2021）湘01知民初127号民事判决第二项，即“驳回深圳某科技有限公司的全部反诉请求”；二、撤销湖南省长沙市中级人民法院（2021）湘01知民初127号民事判决第一项；三、解除某汽车制造有限公司与深圳某科技有限公司于2018年5月9日签订的《机器人联合开发合同》及后续补充协议；四、驳回某汽车制造有限公司其他诉讼请求。
一审本诉案件受理费人民币16458.37元，由某汽车制造有限公司负担；一审反诉案件受理费13408元，由深圳某科技有限公司负担。
二审案件受理费43364.37元，由某汽车制造有限公司负担16548.37元，由深圳某科技有限公司负担26816元。
本判决为终审判决。
审 判 长　 徐燕如审 判 员　  万 琦审 判 员　 邢会丽二〇二三年十二月十三日法官助理　郑 文 思书 记 员　李　　翠