几乎在所有工业网络通讯中都存在着主站和从站，从站的开发难度一般远小于主站开发
不少小公司也能开发从站设备，但主站几乎都是行业佼佼者开发和推广
新一代西门子PLC比如PLC1500的标准通信接口是Profinet接口，但有时候客户选用了PLC1500同时又希望PLC1500具有CANOPEN主站功能，这时可以选择这款IXXAT CME/PN，它是HMS Industrial Networks家的产品，属于Profinet转CANOPEN网关，这款主站用起来还算不错，能满足大多数需求，但个人觉得在功能上还是不如台达的DVPCOPM，DVPCOPM调试功能比IXXAT CME/PN强大不少，能够用台达的相应软件读写SDO，能够在线扫描当前从站
IXXAT CME/PN调试步骤如下：第一步、安装IXXAT CME/PN的配置软件ConfigStudioIXXAT-CME-PN_2_1_6_3585_Setup.exe，并加载设备EDS文件，此处EDS文件名为STM32CANOPEN.EDS（笔者自开发CANOPEN从站），文件中Index=0x2000,Index=0x2001这两个对象字典分别用来描述4组16路开关输入和4组16路开关输出功能
详细描述如下表1主索引子索引读写属性是否可映射注释0x20000只读否子索引最大值0x20001只读是第1组16路开关输入量0x20002只读是第2组16路开关输入量0x20003只读是第3组16路开关输入量0x20004只读是第4组16路开关输入量0x20010只读否子索引最大值0x20011只写是第1组16路开关输出量0x20012只写是第2组16路开关输出量0x20013只写是第3组16路开关输出量0x20014只写是第4组16路开关输出量表1加载EDS成功并没有错误后，在“Devcie Catalog Management”窗口中能查看到STM32CANOPEN.EDS支持CIA301，描述为CANOPENIo等相关信息
如图1所示
图1第二步、在配置软件中新建一个工程，主站NodeID=127，从站NodeID=1，如图2所示
图2第三步、配置软件选项卡选择到“Error Control Configuration”，这里用来设置CANOPEN协议中的错误管理功能，所谓错误管理就是让CANOPEN网络中的站点在一定时间内上报自己的当前状态，供其他站点查看该站点是否在线，是否进入了期望的状态
这里直接默认就可以了，实际应用中客户经常会关闭这个功能，默认情况下IXXAT CME/PN也关闭这个功能了
如图3所示
图3第四步、配置软件选项卡选择到“Application Objects”，这里非常重要是用来配置PDO的
将“Mapped”这列感兴趣的勾选上，“Transmission Type”设置成“Synchronous”，同步次数为1，同步周期设置成10ms，同步信号的发出者为NodeID=127的站点，也就是CANOPEN主站
当然“Transmission Type”也可以设成其他类型，最常用是“Synchronous”类型
如图4所示
在“Process Image”选项卡中能看到PDO映射情况，如图5所示
图4图5第五步、配置软件选项卡选择到“Timing Parameters”，选择需要的CANOPEN网络波特率，常用250 kbit/s，注意从站的波特率设置250 kbit/s，和主站波特率保持一致
按键盘快捷键“F5”编译之前配置后会产生Total PDO Payload,Total PDO Length等信息
如图6
图6第六步、按键盘快捷键“F6”生成GSD文件,生成的GSD文件用于博图配置IXXAT CME/PN
将配置好的参数下载到IXXAT CME/PN中
如图7所示
图7第七步、博图安装刚刚生成的GSD文件，并组态
如图8所示
图8第八步、在博图中监控CANOPEN网络中开关量输入输出情况
如图9所示
图9本人亲自试用过4款CANOPEN主站，分别为ZLG USBCAN-E-P、台达DVPCOPM、IXXAT CME/PN、信捷XD-COBOX-ED
这4款主站中USBCAN-E-P算得上最优秀的，调试功能最强大，是开发CANOPEN从站的首选主站；台达DVPCOPM调试功能也很强大，与USBCAN-E-P相比批量SDO速度较慢，其他都是不错；信捷XD-COBOX-ED适于对CANOPEN非常熟练人员使用，对EDS文件的解析还有待提高
信捷PLC和触摸屏支持C语言，这点非常值得肯定，大大精简数学计算过程