1.硬件原理我们通过按键控制舵机的旋转，每按一次按键，舵机旋转的度数增加20度，旋转的同时，点亮LED，用于指示舵机的工作状态。
舵机的基础知识和工作原理上篇文章已介绍过了。
这里直接介绍整个控制系统硬件原理。
使用的舵机型号是SG90，能够转动的角度是0-180度，驱动电压是3.5-6V,这个舵机的齿轮是塑料的，工作扭矩是1.6KG/CM。
舵机舵机有3根线，电源线连接到Arduino板子的5V接口，信号线连接到IO9,按键接口连接到IO7,并接10k电阻上拉，上拉电阻不能省，否则按键接口电平不稳定，导致舵机不受控制，LED连接IO13。
舵机的驱动用PWM信号，是一个周期为20ms，脉宽范围在0.5-2.5ms之间的信号，硬件原理图如下图。
原理图2.程序解读算法描述：1. PWM脉冲函数是通过控制20ms周期内高电平的时间和低电平的时间实现。
我们只需要改变角度，通过角度转化为脉宽值的公式，得出高电平脉宽时间，低电平脉宽时间=20ms-高电平脉宽时间。
整个脉冲产生我们可以用一个函数模拟实现。
脉冲电平2. 检测按键的算法，按键需要消除抖动，因为一般按键按下，一瞬间，因为抖动的原因，Arduino管脚可能检测到多次按下。
所以要消除抖动，用delay函数延时10ms左右后再次检测按键，就可以消抖了。
3. 主程序里面应该不断扫描按键是否按下，若有按键按下则开始用num自加1，计数完成后马上用flag=1的命令舵机开始转动与num值对应的角度数，这里设num每增加1则旋转20度。
舵机旋转完毕后，flag命令需要清0，否则舵机会继续转动。
代码解读：详细代码解读请看注释。
3.实物效果实物连接图如下图，按程序定义的管脚连接到Arduino.实物连接图逻辑分析仪采集到的舵机控制管脚的信号，是一个周期约为20ms的脉冲。
脉冲抓取实验效果图，可以看到，每按下一次按键，舵机多旋转20度。
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