DELMIA软件中，除了使用Teach a device功能对机器人进行示教编程以外，还可以通过使用Native Robot Language Teach（NRL）功能对机器人进行编程，使用NRL功能示教编写出的机器人程序与真实的机器人程序是一模一样的，所以NRL功能也被称为机器人本体语言编程
本期，就来为大家介绍一下使用NRL功能进行机器人示教编程
打开机器人离线编程模块在“Device Task Definition”模块中创建好机器人工作站，如下图中的简易机器人工作站
本例从DELMIA软件自带的机器人库中添加了一个FANUC的R2000iA-165F机器人，并在机器人上安装了一个抓手工具
机器人本体语言编程是在DELMIA软件的机器人离线编程模块中实现的，“开始”菜单下栏下，依次点击“资源详细信息”→“Robot Offline Programming”，进入机器人离线编程模块
机器人本体语言编程功能点击右侧工具条中的“Native Robot Language Teach”命令按钮，然后点击左侧项目树中的机器人资源节点，弹出NRL Teach对话框，这就是机器人本体语言示教器
与Device Task Definition模块中的“Teach a device”示教器不同，使用NRL Teach示教器编程能够直接示教编写出机器人本体语言程序
工作站中添加不同品牌的机器人本体，NRL Teach示教器界面也会显示出不同的编程指令，有关机器人本体编程指令的信息都被记录在机器人的控制器当中
当然，DELMIA软件版本越高，机器人库就会越完善，相应的机器人控制器系统版本也会越高，NRL Teach示教器中支持的机器人指令也会越丰富
机器人示教编程首先，创建机器人运行任务
点击Currently Selected Robot Task后的“New”命令按钮，在弹出的Create New Robot Task对话框中输入机器人任务名称，创建机器人运行任务
点击“Motion Instructions”功能区下的机器人运动指令，如关节运动指令“J”，在弹出的J Command Button Dialog对话框中可以设置机器人运动指令参数，如点位数据格式、点位编号、运行速度、转弯形式等，设置完成点击“确定”按钮
在弹出的V5 Motion Options对话框中，可以设置机器人目标点类型、参考坐标系等参数，如目标点作为过渡点或是工艺点，机器人工具坐标系（TCP）、用户坐标系等
这里可以点击“Jog”按钮，在弹出的机器人手动运行对话框中，移动机器人到合适位置作为示教点位
当然，也可以勾选“Move To Existing Tag/Fastener”选项，然后选择已经设置好的机器人目标点位坐标，作为机器人示教点位
设置完成后点击“Record”按钮，机器人点位被添加，一条运动程序示教完成
此时，在NRL Teach示教器的程序预览框中显示示教好的机器人程序
可以看到，示教好的程序与真实的机器人语言程序是一样的
在NRL Teach示教器中可以点击程序预览框左侧的“Display V5 Properties of Selected Statement”工具按钮，对机器人程序属性进行修改，支持修改的参数选项与上一步V5 Motion Options对话框中的参数选项一致
也可以点击“Display NRL Properties of Selected Statement”工具按钮，修改机器人本体语言命令，修改参数选项与J Command Button Dialog对话框中的参数选项一致
除此之外，还可以通过“Copy Selected NRL Statement”工具、“Paste NRL Statement”工具、“Delete Selected NRL Statement”工具，对示教好的机器人本体语言程序进行复制、粘贴或删除操作
NRL Teach示教器中，除了可以示教机器人运动程序以外，还可以编写I/O信号逻辑程序，工艺指令程序以及程序调用等，如点焊指令程序“SPOT”、弧焊指令“Arc Start”等，编写出的程序与真实的机器人程序也是一样的，这里不再赘述
机器人程序仿真运行编写完的机器人程序，可以通过示教器中Execute功能区下的功能选项进行仿真运行，其中“Step Fwd”是单步前进操作，“Step Bwd”是单步后退操作，“Run”是全部运行操作、“Hold”是暂停运行操作，这些操作与真实的机器人示教器手动运行功能也是一致的
也可以通过Simulation Controls功能区下的操作按钮对机器人程序进行仿真运行，相关的功能与Device Task Definition模块中的“Teach a device”示教器中的仿真运行功能是一样的
机器人程序离线导出与导入NRL Teach示教器中可以通过“Download Robot Program”命令或“Upload Robot Program”命令，对示教好的机器人程序进行导出或外部程序导入
操作步骤与之前讲过的机器人离线程序导出与导入操作是一样的
需要注意的是，机器人离线程序导出或导入之前，需要事先在DELMIA软件选项中，设置好与机器人本体品牌一致的控制器类型，以及Java运行环境
The End上一篇：DELMIA软件：机器人固定点焊仿真

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